在智能工厂产品加工、物料抓取与搬运应用中，桁架抓手（或夹具）不仅要以较高的空间利用率提供高效、稳定的工作节拍，同时还要能够覆盖较大的工作面积范围。这时，此种情况下，就有必要使用三轴桁架机器人了。今天南京皓焜自动化就和大家谈一款三轴桁架机器人各部件功能及应用领域。

三轴桁架机器人外观上，正如其产品系列名称所描述的那样，总体由这样几个部分组成：两根 X 轴水平固定梁； 横跨在两根 X 轴水平梁之间的 Y 轴水平移动梁； Z 轴的垂直移动臂。具体来说如下：

X 轴为水平方向的两根平行固定梁；可通过支腿架设在空中；X 轴梁上安装有导轨和齿条；根据负载情况会以不同的形式布置在横梁的上表面和侧面；Y 轴为一根与 X 轴垂直的可移动水平梁臂：通过两端的移动载板架设在 X 轴的导轨上；整体可通过齿轮齿条的驱动沿 X 轴方向水平运动；Y 轴梁上布置有导轨和齿条；根据负载情况会以不同的形式布置在横梁的上表面和侧面；导轨上通过滚轮悬挂有可移动载板；此载板可通过齿轮齿条的驱动沿 Y 轴方向水平运动；

在 X 轴与 Y 轴轨道梁和移动载板之间布设有线缆拖链，连接到各轴伺服电机以及 Z 轴末端工装夹具的电气和气动线缆都是敷设在其中的。在此，南京皓焜自动化还可以将桁架机器人应用中所涉及到的各类线缆连接部件，包括伺服电机与工装夹具的线缆、连接器、拖链…等等，集成为管线包套件与桁架机器人方案一同整体交付给用户使用的，真正做到系统应用的即插即用。

Z 轴为一根垂直方向的移动臂：整体竖直悬挂在 Y 轴的移动载板上；Z 轴梁侧面布置有导轨和齿条；能随该载板沿 Y 轴方向水平运动；也可通过齿轮齿条的驱动沿 Z 轴竖直方向做提升运动；

由于 Y 轴是横跨在两根 X 轴横梁上的，所以 FP 桁架机器人相比其他类型的机器人，可覆盖的物料处理区域是非常大的。

同时，因为采用了齿轮齿条的驱动方式， FP 机械臂在 X Y Z 各个方向都有着强劲的推力输出能力，这使其可以十分灵活的处理重量较大的负载，或者在相同负载条件下提供更高的速度、加速度，从而带来更高的运行效率；而借助其在传动性能上的高刚性和低间隙，三轴桁架机器人还可以为精密加工应用提供高精度的空间运动。

三轴桁架机器人主要应用于：物流、仓储、机床、航空航天、建筑行业、制药和汽车行业、包装、码垛、连接（粘合、焊接和拧紧）、上下料、木料加工、切割、组装和测试等领域。